В предложении используется указатель времени last Friday (в прошлую пятницу), который указывает на прошедшее время. Следовательно, нам нужна форма глагола to go в прошедшем времени (Past Simple).
Глагол to go в прошедшем времени имеет форму went.
Таким образом, предложение будет выглядеть так: We went to the zoo last Friday.
Ответ: went