Предложение требует постановки глагола "listen" в Present Continuous, так как "They" — множественное число, и действие происходит в настоящем времени. Форма Present Continuous образуется с помощью вспомогательного глагола "to be" (are для "They") и смыслового глагола с окончанием "-ing".
Соответственно, правильный вариант: are listening.
Ответ: are listening