Для правильного выбора варианта необходимо знать, какое время необходимо использовать в предложении. Так как в предложении есть обстоятельство времени "twice" (дважды), то необходимо использовать Present Perfect.
В предложении подлежащее выражено местоимением множественного числа "they", следовательно, вспомогательный глагол будет "have".
Правильный вариант - have gone, так как глагол "go" в третьей форме имеет вид "gone".
Предложение будет выглядеть так: They have gone to the mountains twice.
Перевод: Они дважды ходили в горы.
Ответ: have gone