Ответ:

Время скачки: \(20 : 2{,}4 = 8\frac{1}{3}\) часа.

Время плавания: \(3 : 4 = 0{,}75\) часа.

Только на скачку и плавание рыцарь затратил \(8\frac{1}{3}+0{,}75=9\frac{1}{12}\) часа, что больше 2 часов.

Следовательно, при скорости 2,4 км/ч рыцарь не сможет успеть до замка даже без учёта времени бега. Требуемой скорости бега не существует.

Ответ: успеть невозможно.