Представленное предложение является примером косвенной речи (reported speech).
Исходный вопрос был: "Does this bus go to Trafalgar Square?". Это общий вопрос (yes/no question).
При трансформации общего вопроса в косвенную речь используется союз if или whether.
После союза вводится подлежащее, а сказуемое ставится в прошедшем времени (если глагол в исходном вопросе в Present Simple). В данном случае "go" должно было бы трансформироваться в "went" или, если речь идет о факте, в "goes" (в зависимости от контекста, но "goes" здесь звучит более естественно, так как спрашивается о постоянном маршруте).
Однако, в приведенном варианте "She asks her pupils if this bus goes to Trafalgar Square.", глагол "go" оставлен в настоящем времени "goes". Это является правильным, так как когда мы сообщаем о факте или постоянном действии, время глагола может не меняться.
Также, в исходном вопросе используется "this bus", а в косвенной речи "this bus" корректно трансформировалось в "this bus", так как речь идет о конкретном автобусе, на который указывает говорящий.
Следовательно, предложение в косвенной речи построено верно.