Для формирования отрицательной формы в прошедшем времени используется вспомогательный глагол 'did' + 'not' (или сокращенно 'didn't') перед смысловым глаголом. Глагол 'see' остается в инфинитиве.
Полная отрицательная форма: He did not see his grandmother yesterday.
Краткая отрицательная форма: He didn't see his grandmother yesterday.