Чтобы выбрать правильный вариант, нужно определить, к какому времени относится предложение. Фраза "They have got two cars" указывает на настоящее время.
Слово "parents" — это множественное число, поэтому нам нужен глагол во множественном числе.
Таким образом, предложение будет звучать: Her parents are rich. They have got two cars.
Ответ: Are