В данном предложении используется Present Perfect Continuous, так как действие (ходьба) началось в прошлом и продолжается до настоящего момента, и мы хотим подчеркнуть длительность действия. Глагол 'I' (я) стоит в первом лице единственного числа.
Правильная форма глагола для первого лица единственного числа в Present Perfect Continuous: have been + Ving.
Поэтому, правильный вариант: 'have been walking'.
Ответ: have been walking