Это предложение выражает необходимость или долженствование. Используем модальный глагол, который подходит по смыслу. Вариант 'can't' (не могу) и 'could' (мог бы) не подходят, так как действие необходимо выполнить. Вариант 'must' (должен) также подходит, но 'shouldn't' (не должен) противоречит смыслу. Наиболее подходящим по смыслу является 'can't', если имеется в виду, что человек не может оставаться, потому что ему нужно уезжать. Однако, если имеется в виду, что человек ОБЯЗАН уехать, чтобы не опоздать, тогда 'must'. В данном контексте, для того чтобы не опоздать на поезд, человек ДОЛЖЕН уйти. Поэтому правильным будет 'must'.
Ответ: must