В данном предложении мы хотим выразить высокую степень уверенности, основанную на предыдущей информации. Фраза "He never lies" (Он никогда не врёт) подкрепляет уверенность в правдивости слов Дэвида.
Must используется для выражения сильной уверенности или логического заключения.
Might и could используются для выражения возможности или предположения, которые менее уверены.
Учитывая, что Дэвид никогда не врёт, его слова должны быть правдой. Поэтому наиболее подходящим вариантом является 'must'.
Ответ: must