Согласно смыслу, подходит слово, которое описывает согласие.
В данном случае подходит слово agree.
Once I asked Robert to help me prepare for a test. To my surprise he agree immediately.
Перевод: Однажды я попросил Роберта помочь мне подготовиться к тесту. К моему удивлению, он сразу согласился.
Ответ: agree