Какие из них помогают нам представить, как выглядят мальчики и как они шли домой после школы?

Наречия 'весело', 'тепло', 'прямо', 'назад', 'обратно', 'бегом' описывают настроение и действия мальчиков, показывая их радость и активность в движении домой.