Какие задачи используются при кинематическом синтезе манипуляторов?

Решение:

При кинематическом синтезе манипуляторов используются задачи, которые позволяют определить конфигурацию механизмов для достижения желаемого движения или положения. Давайте разберем предложенные варианты:

• а. Задачи правосторонней и левосторонней симметрии. Этот тип задач связан с анализом симметрии в механизмах, но не является основным для синтеза.
• b. Задачи инвариантной симметрии. Аналогично предыдущему пункту, это больше относится к анализу, чем к синтезу.
• с. Прямая и обратная задачи. Это ключевые задачи в робототехнике и кинематике. Прямая задача кинематики определяет положение и ориентацию конечного эффектора (например, захвата робота) по заданным углам сочленений. Обратная задача кинематики определяет углы сочленений, необходимые для достижения желаемого положения и ориентации конечного эффектора. Именно обратная задача является основой для синтеза движения манипулятора.

Таким образом, прямая и обратная задачи являются фундаментальными для кинематического синтеза.

Ответ: с. Прямая и обратная задачи.