Глагол в предложении чаще всего бывает сказуемым, но может быть и частью составного сказуемого, а также подлежащим, дополнением или определением (в форме инфинитива).
Примеры:
Сказуемое: Светит солнце.
Часть составного сказуемого: Я хочу рисовать.
Подлежащее: Учиться всегда пригодится.
Дополнение: Я люблю читать.
Определение: У меня есть желание помочь.