Когда мы поднялись на вершину, я почувствовал свободу.

Это сложноподчинённое предложение (СПП): главная часть — «я почувствовал свободу», придаточная времени — «Когда мы поднялись на вершину».

Ответ: сложноподчинённое предложение.