Между подлежащим и сказуемым ставится тире, если главные члены выражены: 1) глаголами в личной форме; 2) числительными в именительном падеже; 3) глаголами в начальной форме; 4) наречиями.

Правильный вариант: 3) глаголами в начальной форме.

Тире ставится между подлежащим и сказуемым, если оба главных члена выражены неопределённой формой глагола (инфинитивом): Учиться — наша задача.