Применим Протокол А (Орфография).
В задании необходимо вставить правильную форму глагола do.
В данном предложении необходимо использовать инфинитив глагола do.
Предложение будет выглядеть так: My brother and I help our parents do the cleaning at the weekend.
Перевод: Мой брат и я помогаем нашим родителям делать уборку в выходные.
Ответ: My brother and I help our parents do the cleaning at the weekend.