Мягкий знак пишется только в глаголах, которые отвечают на вопрос "что делать?"

Это ложное утверждение. Мягкий знак пишется в глаголах, отвечающих на вопросы: "Что делать?" (неопределенная форма глагола) и "Что сделать?" (совершенный вид неопределенной формы глагола). Например: учиться, смеяться, купаться, извиниться, помыться, одеться и т.д.