На каком рисунке правильно указано плечо силы F1?

Плечо силы - это кратчайшее расстояние от оси вращения до линии действия силы. В варианте 3, линия действия силы F1 перпендикулярна к плечу l1, которое является расстоянием от оси вращения до точки приложения силы.