В неопределенно-личном предложении главным членом является сказуемое, выраженное глаголом в форме 3-го лица множественного числа в прошедшем или настоящем времени.
В предложении «Впервые в жизни ей целовали руку» сказуемое целовали является главным членом.
Ответ: целовали