Возвратные глаголы имеют постфикс -ся/-сь, который пишется после глагола. В предложении «Три братца пошли на реку купаться» глагол «купаться» отвечает на вопрос «что делать?», поэтому пишется с -ться. В предложении «Двое купаются» глагол «купаются» отвечает на вопрос «что делают?», поэтому пишется с -тся.