Ответ:
Произведение названо так, потому что жук-носорог сопровождал Петра, куда бы он ни шел.
Паустовский написал такой подзаголовок, потому что в этой сказке есть вымышленные вещи, например, что жук заступился за хозяина, что не уходил от него. А солдатской она названа, так как действие происходило на войне.