В 1480 году на реке Угре произошло знаменитое "Стояние на Угре". Русские войска под командованием Ивана III противостояли войскам хана Ахмата. Ни одна из сторон не решилась на активные наступательные действия. В итоге, Ахмат, не дождавшись помощи от союзников, отступил. Это событие ознаменовало окончательное освобождение Руси от татаро-монгольского ига.