Неопределённая форма глагола (инфинитив) отвечает на вопросы «что делать?», «что сделать?» и обозначает действие без указания на время, лицо или число. В русском языке глаголы в неопределённой форме часто оканчиваются на -ть, -ти, -чь.
Рассмотрим предложенные варианты:
Таким образом, только во втором предложении есть глагол в неопределённой форме.
Ответ: Я научился красиво петь.