Когда сила изменяет значение скорости тела, она совершает работу.
Да, возможно, что скорость тела остается постоянной, а сила при этом совершает работу, не равную нулю. Это происходит, когда сила действует перпендикулярно направлению движения тела, например, при движении по окружности с постоянной скоростью (центростремительная сила совершает работу, удерживая тело на орбите, но не изменяет его скорость).
В этом случае сила не будет равнодействующей, так как равнодействующая сила должна быть равна нулю, чтобы тело двигалось равномерно и прямолинейно (по первому закону Ньютона).