Петя ощутил боль, так как при ударе кулаком о стол возникает взаимодействие между кулаком и столом. Согласно третьему закону Ньютона, действие равно противодействию. То есть, с какой силой кулак действует на стол, с такой же силой стол действует на кулак в обратном направлении. Именно это противодействие и вызывает боль.