Почему древние звероподобные пресмыкающиеся получили такое название?

Потому что они были похожи на зверей. Например, их конечности располагались под туловищем, а не по бокам, и не были широко расставленными. Кожные покровы, возможно, имели железы. Зубы делились на клыки, резцы и коренные. Рот начинался губами.