Покорение Астраханского ханства и выход к Каспийскому морю еще в XV веке привели к тому, что Россия оказалась в прямом соприкосновении с народами Северного Кавказа.

Это утверждение верно. После покорения Астраханского ханства в 1556 году Россия получила прямой выход к Каспийскому морю и установила непосредственный контакт с народами Северного Кавказа.