Слово «аудитория» (лат. auditorium) происходит от латинского глагола «audire», что означает «слушать». Следовательно, первоначальное значение связано со слушанием.
Рассмотрим предложенные варианты:
Таким образом, наиболее близким по смыслу, учитывая происхождение слова, является вариант, связанный со слушанием.
Ответ: слышать