Рыбы произошли от древних хордовых животных, которые появились на Земле более 500 млн лет назад. Эти ранние хордовые уже обладали органами чувств и зачатками головного мозга. Примерно 400 млн лет назад появились кистепёрые рыбы. Одним из современных представителей этой древней группы является латимерия, обитающая в Индийском океане.