В данном предложении используется условное наклонение первого типа (First Conditional). Оно используется для описания вероятных событий в будущем. Структура предложения: If + Present Simple, will + infinitive.
В данном случае, если завтра будет хороший день (условие), то мы отправимся под парусом (результат).
Поэтому правильная форма глагола "go" в данном предложении - "will go".
Ответ: will go