Правильный ответ: have eaten.
Объяснение:
В Present Perfect используются вспомогательные глаголы have/has + глагол в третьей форме (Past Participle).
Так как подлежащее "We" (мы), используем вспомогательный глагол "have". Третья форма глагола "eat" - "eaten".
Таким образом, правильный вариант: "We have eaten our dinner."