Суть двоецарствия заключалась в том, что после смерти царя Фёдора Алексеевича в 1682 году на престол одновременно были возведены два царя: Иван V и Петр I. Иван был старшим и более слабым здоровьем, поэтому реальная власть находилась в руках царевны Софьи, которая стала регентшей при обоих царях.
Начало самостоятельного правления Петра I связано с отстранением Софьи от власти в 1689 году. Этому предшествовал конфликт между Петром и Софьей, вызванный стремлением Петра к реальной власти и недовольством Софьей её политикой. После стрелецкого бунта и провала крымских походов авторитет Софьи упал, и Петр, опираясь на поддержку дворянства и части войска, смог отстранить её от власти и заключить в Новодевичий монастырь. После этого Петр I начал править самостоятельно, хотя формально Иван V оставался соправителем до своей смерти в 1696 году.
Ответ: Суть двоецарствия заключалась в одновременном правлении Ивана V и Петра I при регентстве Софьи. Самостоятельное правление Петра I началось после отстранения Софьи от власти в 1689 году.