Образуются из магмы, которая поднимается из глубин Земли и застывает на поверхности или вблизи нее. Если магма застывает на поверхности, то образуются излившиеся (эффузивные) горные породы, такие как базальт. Если магма застывает в глубине, то образуются глубинные (интрузивные) горные породы, такие как гранит.
Образуются из других горных пород (осадочных или магматических) под воздействием высокой температуры и давления. Например, мрамор образуется из известняка, а гнейс - из гранита.