Did they have an English lesson yesterday? - No, they didn't.
Обоснование: В данном случае используется вспомогательный глагол 'did' для образования вопросов и отрицаний в прошедшем времени (Past Simple). Так как в вопросе используется 'Did', ответ должен начинаться с 'No, they' и глагола 'did' с частицей 'not' (сокращенно 'didn't').
Перевод (RU)
Был ли у них вчера урок английского? - Нет, не было.
Обоснование: Вопрос задан в прошедшем времени. Для отрицательного ответа в прошедшем времени используется вспомогательный глагол 'did' с частицей 'not'.