Для определения правильного временного маркера необходимо учитывать контекст предложения "we skated in the park". Глагол "skated" стоит в прошедшем времени (Past Simple). Следовательно, нам нужен маркер времени, который указывает на завершенное действие в прошлом.
Все три варианта грамматически верны, но выбор между ними зависит от контекста, который, к сожалению, отсутствует. Однако, исходя из минимального контекста, вариант "Yesterday at 4 pm" является наиболее точным, так как обозначает конкретное время в прошлом.