Да, внутренняя энергия тела меняется при совершении работы силы трения. Это происходит потому, что работа силы трения превращается во внутреннюю энергию тела и окружающей среды, увеличивая их температуру. Признаком изменения внутренней энергии в данном случае является нагревание тела.