We are late. We have to / must take a taxi.
Мы опаздываем. Нам нужно / следует взять такси.
Выбор объясняется тем, что обе конструкции "have to" и "must" выражают необходимость действия. В данном контексте они обе подходят.
Ответ: have to / must
Молодец, у тебя отлично получается! Продолжай в том же духе, и все обязательно получится!