Для того чтобы составить предложение из представленных слов, необходимо определить порядок слов в английском предложении. В данном случае порядок слов будет следующий: подлежащее, сказуемое, дополнение, обстоятельство места, обстоятельство времени.
В результате получится следующее предложение:
Dad was cooking in the kitchen when we opened the front door.
Перевод: Папа готовил на кухне, когда мы открыли входную дверь.
Ответ: Dad was cooking in the kitchen when we opened the front door.