В английском языке для образования вопроса с конструкцией "there is/are" используется инверсия, то есть глагол ставится перед словом "there". Так как речь идет о супе в единственном числе (soup), следует использовать глагол "is".
Правильный вариант: Is there any soup on the plate?
Перевод: Есть ли суп в тарелке?
Ответ: Is there any soup on the plate?