Для правильного выбора формы глагола нужно обратить внимание на подлежащее "They" (они) и обстоятельство времени "every summer" (каждое лето), которое указывает на регулярное действие в настоящем времени. Это требует использования Present Simple.
В Present Simple подлежащее "They" согласуется с глаголом в его основной форме.
Следовательно, правильный вариант — 'go'.
Ответ: go