This is the first time I... (to drive) a car.

This is the first time I **have driven** a car. Перевод: Это первый раз, когда я вожу машину. Объяснение: Здесь требуется использовать Present Perfect, чтобы выразить опыт, который происходит впервые. "have driven" является правильной формой Present Perfect для местоимения "I".