Только стоило ли ради этого возвращаться, чтобы на мгновение всё это увидеть и услышать, а потом навсегда потерять?

Глаголы «стоило», «возвращаться», «увидеть», «услышать», «потерять» согласованы по времени и виду. Форма «стоило» (безличный глагол в прошедшем времени) корректно сочетается с инфинитивами «возвращаться», «увидеть», «услышать», «потерять».