Цель должна быть, иначе будет не жизнь, а прозябание. — Тире ставится между частями бессоюзного сложного предложения, если вторая часть имеет значение следствия, вывода, результата, пояснения или причины по отношению к первой. Здесь вторая часть («иначе будет не жизнь, а прозябание») указывает на следствие отсутствия цели.
Труд человека кормит, лень портит. — Тире ставится между частями бессоюзного сложного предложения, если части имеют противопоставительное значение (можно вставить союз «а» или «но»).
Ехал сюда, рожь начинала желтеть. — Тире ставится между частями бессоюзного сложного предложения, если вторая часть указывает на время или условие совершения действия, происходящего в первой части (можно вставить союзы «когда», «в то время как»).
Я доверяю любящим, они великодушны. — Тире ставится между частями бессоюзного сложного предложения, если вторая часть имеет значение пояснения, раскрывая содержание первой части (можно вставить слова «а именно»).