Правильный ответ: 4) Всю ночь мы лежали у костра и слушали, как шумит море.
Объяснение: Это сложноподчиненное предложение, так как содержит главное предложение ("Всю ночь мы лежали у костра и слушали") и придаточное, присоединенное союзом "как" ("как шумит море").