Ответ:

В корне кас—кос перед суффиксом -а- пишется а, без него — о. В корне гар—гор без ударения пишется о, под ударением — а.

Соприкосновение двух ледников, касались одного и того же вопроса, коснувшийся светильника, это касается всех, касались друг друга локтями, сгореть, сгорать, угореть, угарать, угорелый, нагорание, догорал, загорелись.