Ответ:

В корне кас/кос перед суффиксом -а- пишется а, без него — о.

Касаясь, коснувшись, касание, прикосновение, касательная, касательно, касательство, неукоснительно, прикасание, неприкосновенность, прикоснуться, прикасаться, соприкоснуться, соприкасаться, соприкосновение, соприкасаясь, соприкоснувшись.