Ответ:

  1. XVI век. В 1569 году Польша и Великое княжество Литовское объединились в Речь Посполитую. Соперничество за земли Прибалтики и западнорусские территории привело к столкновениям в ходе Ливонской войны. В 1582 году Россия и Речь Посполитая заключили Ям-Запольское перемирие.

  2. Начало XVII века. Во время Смуты Речь Посполитая вмешалась в борьбу за русский престол. Польские войска заняли Москву, но были изгнаны народным ополчением в 1612 году. По Деулинскому перемирию 1618 года Россия уступила Речи Посполитой Смоленские и Чернигово-Северские земли.

  3. Середина и вторая половина XVII века. Россия безуспешно пыталась вернуть Смоленск в войне 1632–1634 годов. Война 1654–1667 годов завершилась Андрусовским перемирием: Россия вернула Смоленск и получила Левобережную Украину; Киев сначала передавался ей временно, но впоследствии остался за Россией. В 1686 году стороны заключили Вечный мир.

Вывод: в XVI–XVII веках отношения России и Речи Посполитой были преимущественно соперническими и военными; в конце XVII века границы владений закрепил Вечный мир.