Ответ:
Зурита — подлежащее, выражено существительным; подал — сказуемое, выражено глаголом; знак — дополнение, существительное; Бальтазару — дополнение, существительное; и — сочинительный союз; они — подлежащее, местоимение; вышли, поднялись — однородные сказуемые, глаголы; из — предлог; подводной — определение, прилагательное; пещеры — обстоятельство места в сочетании «из пещеры», существительное; на — предлог; поверхность — обстоятельство места в сочетании «на поверхность», существительное.
Схема: Зурита подал знак Бальтазару, и они вышли из подводной пещеры и поднялись на поверхность. В предложении две грамматические основы: «Зурита подал» и «они вышли и поднялись», поэтому оно сложное, сложносочинённое. Оно распространённое: в обеих частях есть второстепенные члены.
