Верно ли, что отрезки, лежащие на перпендикулярных прямых, называют перпендикулярными отрезками?

Неверно. Отрезки, лежащие на перпендикулярных прямых, называются перпендикулярными, если они пересекаются. Если они не пересекаются, то они просто лежат на перпендикулярных прямых, но сами по себе не являются перпендикулярными отрезками.